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 on PC/Sat. 1st on PC/Sat. 2nd |
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| プロモーション |
| 協 賛 |
| 協 力 |
| コンタクト |
| 宇宙大会委員コメント |
| 宇宙大会実行委員会 |
| 関連リンク |
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・リザルト
| 賞名 | 内容 | ID | チーム名 |
| 優勝 | 賞金50万円 | 347 | 西 憲一郎 |
| 準優勝 | 賞金10万円 | 361 | shin1 |
| 第3位 | 賞金5万円 | 352 | Jester |
| FUTABA賞 ＋委員会賞 |
RS301CR(20個)+RPU-10(MotionEditor付)および板金無料製作権 | 356 361 |
K-PROJECT shin1 |
| サイバネットシステムB賞 | 地デジ・USBワンセグTVチューナー | 122 325 353 360 378 |
ナベ☆ケン 浜松工業高校 知的制御研究部 タケダ・フラワー戦隊ナガレンジャー 伊藤健太 杉浦登 |
| サイバネットシステムA賞 | 書籍「MATLAB/Simlinkによるわかりやすい制御工学」 | 122 325 341 348 355 360 366 369 376 378 |
ナベ☆ケン 浜松工業高校 知的制御研究部 オマタ CHERRY BOMBER akisakura 伊藤健太 なぐ 原 正道 The g@pp 杉浦登 |
| ハイテック賞 | ロボノバック(ロボットキャリングバック) | 122 325 |
ナベ☆ケン 浜松工業高校 知的制御研究部 |
| サンライズ賞 | 2007年度サンライズ特製QUOカード(非売品) | 360 366 |
伊藤健太 なぐ |
| autodesk賞 | スポーツバッグおよびラジオ付防災ライト | 360 366 |
伊藤健太 なぐ |
・エントリーリスト
| ID | チーム名 | ロボット名 |
| 4 | チームトコトコ | トコトコ丸 |
| 122 | ナベ☆ケン | コヴァ専用かじろう |
| 194 | 九州共立大学メカエレ工房 | 九共大-ZERO |
| 253 | Yamato_BL | Blade |
| 257 | Foot-Prints | バルキー |
| 294 | 吉田ロビンソン | バイオロビンソン |
| 325 | 浜松工業高校 知的制御研究部 | Reon |
| 341 | オマタ | MS-02 宇宙型アタモ |
| 347 | 西 憲一郎 | スターダスト1号 |
| 348 | CHERRY BOMBER | CHERRY BOMBER |
| 349 | ぺんぎんろうど | KOBEI |
| 350 | タクパパ | TAKT-∞ |
| 351 | GoKUU | GoKUU |
| 352 | Jester | PF1-R1 |
| 353 | タケダ・フラワー戦隊ナガレンジャー | HALU-type07-Blue |
| 354 | Mo2 | 2RA |
| 355 | akisakura | さくらロボ |
| 356 | K-PROJECT | ヒューベリオン |
| 357 | Autumn Moon | Autumn Moon |
| 358 | ネガティブ | negative1 |
| 359 | クエーサー猟友会 | きゅーん |
| 360 | 伊藤健太 | Space-Crab |
| 361 | shin1 | くりくり3号 |
| 362 | フラワー戦隊ナガレンジャー | ナガレグリーン |
| 363 | Team MNS | CENTURION |
| 366 | なぐ | cosmicbattler |
| 367 | スミイファミリー | Super Arius |
| 369 | 原 正道 | Be |
| 370 | 吉田功 | rsv0 |
| 371 | (ちーむひとり) | コードネームHKSK-4414 |
| 372 | ISO | ISO-β |
| 373 | くめい | Canro |
| 374 | 中山 真志 | 疾風 |
| 375 | 小虎 | JAZZ |
| 376 | The g@pp | あまのJACK1号 |
| 377 | UMA | 震電 |
| 378 | 杉浦登 | bode |
ROBO-ONE on
PC/Sat, 1st(オン・ピーシー・サテライト・ファースト)には3つのMissionがあります。
ROBO-ONE衛星への搭載から移動の基礎となる姿勢制御までがMissionとなります。以下の3つのMissionをシミュレーションにより解決してください。
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ROBO-ONE衛星のイメージ
Q1：Mission1の条件の中にロボットは容積1000立方センチメートルの格納庫の中に入ること（寸法規定なし）」
とありますが、寸法規定なしとはどういう意味でしょうか？
ロボットの寸法に規定がない、1000立方に納まる二足歩行ロボットであればどんな寸法でもよいという意味でしょうか？
A1:ROBO-ONE衛星は一辺50cmの立方体を想定していますので、この衛星にロボットをコンパクトに搭載できることが望ましいと考えています。よって最大の長さ50cm以下で、衛星への搭載性や加速度に対する強度を考慮してご検討願います。
Q2：容積1000立方センチメートルの格納庫とは、立方体で考えるのでしょうか？
それとも、1000立方センチメートルの容積であれば、直方体でも良いのでしょうか？
A2:容積を満たしていれば、直方体に限りません。
Q3：モータの位置決め動作をシミュレートしたいので、トルク式をファイルのように設定して実行しました。トルクの上下限値をMAX、MIN、IF等の関数で規定できますか？
A3:できません。使用できる関数は以下の通りです。
Abs Fmod Acos Cos
log10 sqrt asin sinh
log sqr atan sin
pow trunk atan2 tanh
sign pow10 floor cosh
tan sign0 exp round
Q4：角度目標値や現在位置情報をMATLAB等の外部アプリケーションから設定できますか？
A4 ダイナミックシミュレーションでは外部アプリケーションとの入出力制御はできません。
Q5：今回の構造解析はパーツ単位でしか解析出来ないように思います。30Gに耐える事を証明するにはどうしたらいいんでしょうか
A5：Autodesk様のInventor機能説明にアセンブリ表示内のパーツ解析に関する記載あります。確かにパーツ単位での解析となりますが、アセンブリの情報は反映されるように思われます。
参考ですが、注目すべきパーツを何点かピックアップして解析する方法もあります。限られたリソースで最大限の成果を出して頂ければ光栄です
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Mission3「ロープを使った姿勢制御」【チャレンジレベル】 Mission2を終了した状態から手に結ばれたロープを引き、X軸方向に移動し、ある座標位置に置かれた10cm角の四角形をキックする。足先がこの四角形内を通過すれば良いものとする。 ロボット初期位置を原点とすると、四角形の4頂点は（10,5,5）、（10,-5,5）、（10,-5,-5）、（10,5,-5）にあり、ロープが衛星につながっている座標は（100,0,0）とする。単位はcm。 ① ロープのモデリングについて a）複数剛体で構成し、剛体間を球ジョイント相当で連結する。またロープの伸縮や復元力は考慮しない(遊びのない鎖に近いイメージ)。 b）ロープとロボットとの干渉は無視することを許容する ② ロープを引く方法について a）片手で引き寄せる(必要な関節を曲げることによって) b）ロープを掴み直したり、持ちかえたりしない ソフトウェアはMission2と同じMATLAB、 Simulink、 SimMechanicsを基本とするが、Mission3に限り使用するソフトウェアに制限は無い。ただし上記以外のソフトウェアを使用する際は参加者自身でライセンス等入手すること。このMissionはチャレンジレベルであり制御方法やシミュレーションプロセスを評価する。むろんMissionクリアできれば+αの評点となる。 |
1. PC上のロボットの規格
・パソコンのOSはWindowsXPのみとする。
・使用ソフトウェアは各Missionの指示に従うこと
・ロボットの規格
２足歩行できること(特に歩行確認シミュレーションは行わない)
ロボット質量は1kg以下
バッテリーを搭載のこと
(バッテリーおよびサーボは地上用の市販品を使用しても良い)
2. 賞品、賞金
優勝賞金 50万円
その他、各賞をご用意いたします。
3. ライセンスの発行
以下の３ヶ月ライセンスを50名分配布します。
・Inventor ver.11
・MATLAB
・Simulink
・SimMechanics
※今回より上記のライセンスを使用することとし、MSC VN4Dのライセンス配布は行いません
4. お申込み方法
ライセンスが必要な方は以下アドレスまで必要事項を記入の上メールをお送りください。こちらのメールによるお申し込みの先着順に3ヶ月使用できるライセンスを各50部配布いたします。
必要事項
・氏名(チームの場合は代表者名)
・会社名または学校名
・部署名または学部/研究室名
・住所(ソフトウェアの送付先)
・電話番号(日中ご連絡がつくのが望ましい)
・FAX番号(お持ちであれば）
・E-mailアドレス
ライセンスお申込先
info＠robo-one.com ('＠'を小文字に変換してください)
なお、ライセンスお申し込みの際にご記入いただきました個人情報につきましては、ROBO-ONE委員会にて取りまとめたうえで、ライセンスを発行するご協賛企業へ提供いたしますので予めご了承ください。
ライセンスの配布を受けられることが決定した方はデータベース登録の上、ROBO-ONE on PCにエントリーしてください。全てのライセンスをすでにお持ちの方は、データベース登録の上、ROBO-ONE on PCにエントリーし、Missionを開始してください。
※これまでのon PCとは異なり、参加申込書の記入はありません。ROBO-ONE本大会と同様に、データベース登録にて参加を受付けます。
5. スケジュール
参加申し込み開始 2006年10月1日
参加申し込み締め切り 2006年10月15日(終了)
ソフトウェア配布 2006年10月29日(終了)
ライセンス発行 2006年11月01日(終了)
報告書提出 2007年01月15日(終了)
発表会 2007年01月27日(終了)
6. 著作権について
著作権は製作者に属します。ただし最終動作のムービーファイルは ROBO-ONE委員会およびご協賛、ご協力企業にて自由に使用できるものとします。
7. ソフトウェアについて
以下の各社ご協力を得て ROBO-ONE on PC/Sat. を行います。ご協力各社のソフトウェアを使用してコンピュータ上でロボットを製作します。
ご協力
■オートデスク株式会社
(使用ソフト:Autodesk Inventor)
ロボットの3Dデザインと強度解析を行います。
Ｉｎｖｅｎｔｏｒ11の動作に必要なスペック(PDF)
■サイバネットシステム株式会社
(使用ソフト:MATLAB, Simulink, SimMechanics)
ロボットの制御プログラムを記述します。
MATLABの動作に必要なスペック
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